잘은 모르지만 제가 알고 있는대로 말씀드리면...

유효기간이 끝났다 해서 바로 접속이 차단되지는 않습니다.
한 열흘정도는 그냥 되는 걸로 알구 있구요. (이걸 유예기간이라 말하는 것 같네요)
이때까지는 연장비용만 내면 계속 연장됩니다.
그 다음에 30일간 redemption period 기간을 가집니다.
이 기간에는 비용은 높지만 소유자의 요청에 의해 복구가 가능합니다.
별다른 반응이 없으면 그 후에 약 5일간 pending delete 기간을 거칩니다.
그래서 도메인이 완전히 없어지기까지는 약 45일 정도가 걸리는데요
이 이후에는 다른 사람들이 해당 도메인을 자유롭게 신청할 수 있습니다.

유효기간이 조금 지난 상태에서는 괜찮지만
redemption period 기간으로 이미 들어간 상태가 되면
연장비용의 11배를 내야 복구를 해준다고 하더라구요.
그것이 싫으면 도메인이 완전히 삭제되기를 (접속차단후 약 35일 정도) 기다렸다가
신규등록을 해야 합니다. 좋은 도메인이라면 다른 사람이 먼저 등록해 버리는 위험도 있겠죠.

whois 정보에서 status 항목이 redemption period 라 나오는지 확인해 보세요.